Érettségi után nem vették fel a Színház- és Filmművészeti Főiskolára, ezért egy évi katonáskodás után újra próbálkozott, ezúttal sikerrel. Diplomáját 1983-ban kapta meg, első szerződése a Vígszínházhoz kötötte. A Szent István körúti társulatnak 2001-ig volt a tagja, azután szabadúszó lett, az Új Színházban három évig művészeti vezetőként is dolgozott, 2015-től a Centrál Színház tagja. Tehetsége elsősorban a groteszk, ironikus hangvételű művekben tűnt ki, de szinte minden szerep eljátszására képes, akadt időszak, amikor egyik este III. Richárd volt Miskolcon, a másikon pedig Bóni a kecskeméti Csárdáskirálynőben. Saját szavai szerint egyszerre szorongó és exhibicionista, nagyon fél a kudarctól, ezért rengeteget dolgozik, hogy ezt elkerülje. A Vígszínházban eltöltött tizennyolc év, az ottani közeg meghatározó volt számára, amiképpen az is, hogy ott kezdhetett el rendezni, első munkája a hosszú évekig műsoron tartott Dühöngő ifjúság volt. Rendezőként jegyezte többek között Tony Kushner Angyalok Amerikában, Arthur Miller Salemi boszorkányok és Shakespeare Ahogy tetszik című darabját. Feleségével, a szintén Kossuth-díjas Nagy-Kálózy Eszterrel lassan húsz éve hatalmas sikerrel játsszák az És Rómeó és Júliát, Shakespeare darabjának Vámos Miklós „rövidítményét”, amelyben díszletek, jelmez és kellékek nélkül jelenítenek meg minden szerepet, Rudolf Péter például Capuletnét és a dajkát is.

Szerencsés Dániel (Sándor Pál, 1986, fotó: Bartók István)

Improvizációs képességét és humorérzékét a Beugró című szituációs szórakoztató televíziós játékban is bizonyította. Szerencsésnek tartja magát, mert már 1981-ben, főiskolásként olyan filmekben szerepelhetett, mint a Cha-cha-cha, a Szerencsés Dániel és a Jób lázadása. Később szerepet kapott A skorpió megeszi az ikreket reggelire, a Jákob, a hazudós, a Hamvadó cigarettavég, az Egy szoknya, egy nadrág, a Kalandorok című alkotásokban is. 2001-ben a kultfilmmé vált Üvegtigrisben Lali, a büfés szerepe mellett társrendező és forgatókönyvíró is volt, a film alakjainak mondásai a köznyelv részévé váltak: „Ízirájder, öcsém, ízirájder...” Az Üvegtigrisnek két sikeres folytatása készült, és nem zárható ki, hogy a negyedik résznek is nekivágnak. 2014-ben a nagyszabású Kossuthkifli című történelmi tévésorozatot (készítői szerint „19. századi vadromantikus road movie-t”) rendezte. 2017-ben Török Ferenc nemzetközi sikerű 1945 című drámájában, a jegyző szerepében nyújtott kiemelkedő alakítást, amelyért 2018-ban a Magyar Filmkritikusok Díját és a Magyar Filmdíjat is elnyerte. Tavaly a Vándorszínészek című romantikus vígjátékban állt a kamera elé.

Szerepálmai nincsenek, számára az a fontos, milyen közegben és formában valósíthatja meg, amit elvállal (MTI Fotó: Sándor Katalin)

Szinkronszínészként is sokat foglalkoztatják, egyebek között a Vissza a jövőbe sorozatban az ő hangján szólalt meg Marty McFly, de ő volt például Stuart Little kisegér magyar hangja is. Hangja hangoskönyveken is hallható, számos Rejtő-, és Karinthy művet tolmácsolt. Szerepálmai nincsenek, számára az a fontos, milyen közegben és formában valósíthatja meg, amit elvállal. Hobbija a sakk, a horgászat és a foci, pályára lépett a színészválogatottban is, alkalmanként lejár a Hidegkúti Öregfiúk csapatába. Rendszeresen ír novellákat, verseket, forgatókönyveket, dalszövegeket, de szigorúan csak az íróasztalfiókja számára. Mint mondja: „Nagyon szerencsés voltam, de nem mindig éltem jól a szerencsémmel.” 

Művészi munkáját 1991-ben Jászai Mari-díjjal, 1995-ben Ajtay Andor-emlékdíjjal, 2002-ben kiváló művészi címmel ismerték el. 2006-ban a POSZT-on a legjobb férfi alakítás díját kapta, több rádiós és tévés nívódíj birtokosa, 2011-ben Páger Antal-színészdíjat vehetett át. 2013-ban Kossuth-díjjal jutalmazták sokoldalú művészi munkásságáért, különösen groteszk, ironikus hangvételű szerepek felejthetetlen megformálásáért, elsöprő sikert arató filmjeiért, bravúros improvizációs készségét tanúsító színészi játékáért. 2015-ben Budapest díszpolgára lett, és megkapta a MOB fair play-díjat a művészetben, 2016-ban az Amfiteátrum-díjat.